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【知识】什么叫扑街

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发表于 2014-7-5 00:17:15 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 小钢钉 于 2014-9-14 23:06 编辑

扑街,这个词新手听起来摸不着头脑,老手听到后顿足捶胸,那什么是独轮车的扑街呢?扑街就是独轮车超速或者超负载后,无法负载你的前倾或者后倾而发生的失衡现象,有些车友也将其称之为“断电”或者“停机”。“扑街"的结果是人先前扑倒再地,老手到新手的过程中几乎都有扑街的经历,当然,老手们有些身体灵活的,在失衡瞬间会跳车自救,向前跑几步就站住了。

首先,为啥叫自平衡电动独轮车呢?那要从它的平衡机制说起,如下图所示:
220428p0qr0drt604tv66l.jpg




机身内置了电子陀螺仪,来感知车体的前后状态,啥叫陀螺仪?现在手机里都有,你手机玩体感游戏或者感知你是竖屏还是横屏的原理,就是手机内的陀螺仪在起作用。独轮车的电子陀螺仪和手机内陀螺仪原理相同。
当你身体前倾的时候,带动独轮车主机也前倾,独轮车陀螺仪感知到这个信号,为了抵抗这种失衡状态,它驱动轮子如图旋转,而轮子旋转的力会给车体一个反作用力,以保持车体对地的相对垂直。由于轮子是在地上的,轮子旋转自然就转换成了车体向前的行驶运动。(不明白啥叫反作用力的,想想直升机,为啥单翼直升机尾巴上还需要一个小螺旋桨?因为旋转翼会产生反作用力使得直升机体反向旋转,就需要尾翼上的小螺旋桨来抵抗了;还有个例子是小船靠岸,你踩船登岸,若用力蹬跳,小船因为反作用力会离岸,你很可能会踩不到岸边而落水,这就是反作用力)

明白了自平衡独轮车的工作原理,此时就要说到超速了,独轮车是有一定的设计时速的,这和软件有关,但更多的是和电机可负载的最大功率和扭矩有关,你不断的前倾,机内陀螺仪不断的给电机输出信号加速,当加到一定程度时,已经接近电动机的最大扭矩值,此时你再加速,电机无法再增加扭矩(扭矩=功率/转速),就超出了电机能够控制的极限,此时表现的是踏板先前一软,身手慢的就扑街了。踏板一软是我们身体体会到的现象,实际上是主机整体向前倾斜了。

这就是我们为啥一定要买带超速警告音的车重要原因!否则都不知道怎么死的!(天杀的T400)

但有个概念要说明,就是扑街可不一定是超速才会扑街,当你瞬间重踩的时候,主机输出给轮子的最大功率都无法抵抗你的前倾作用力的时候,直接就扑了,说白了,就是瞬间被你踩翻了!还有就是上大坡度时,过大坎时,都是这个道理,就是电机的最大旋转力都无法抵抗前倾力了。这几种情况有可能是没有警告音的(有些车有超功率警告,会响一下,但基本上新手也来不及反应),因为速度还没上来,新手练习的时候要注意。从没扑过街的新手,建议带护具骑车,等你扑过人生第一次,对车的所有状态习性都了如指掌了再脱护具!

那自平衡独轮车能解决这个问题么?不能!只要是这个原理的车,就没法解决,不同的车之间,因为用的电机功率不一样和算法不一样,扑街的极限也不一样。通过电机功率的加大或者使用齿轮电机加大扭矩的方式,能提高这个极限值,但不是无限,都有达到最大值得时候!所以建议新手,不差钱就入手大功率电机的型号(现有扭矩排名Rockway>T260>X8>=SML>legway>ips和air,(从单一型号来讲,比如ips,能入手T260就不要150/200/100,能要X8就不要X6/X5/X3)。有人会问:F400为啥1000W的大功率但16km/h也就到了极速?这和软件算法有关,为了安全性而锁定了最大输出值,但即便如此,除了加速,还有爬坡过坎过坑等状况以及路面上一个没看清的突发状况,大功率电机的冗余储备也是保障你安全的重要砝码!


解决扑街的方法,对于平衡车来说只有翘板来改变你的身体重心姿态,使得你无法再用力向前压重心,这个翘板的设计虽说有些人不喜欢,但这是平衡车现今唯一能保护用户不扑街的方式,segway/ninebot/solowheel/SBU 等,也都是这个方式。当然,就算设计了大翘板状态,你踮起脚尖使劲压或者在脚后跟垫个东西或者穿个高跟鞋/内高跟鞋,还是能踩翻的!


扑街的原因,大部分是由于超负荷或者超速失衡,还有一些其他的顺便也说一下:
1、软件BUG使得处理不当
2、霍尔元件信号紊乱或者霍尔信号插头接触不良引起电脑判断错误,如果你发现轮子旋转时有节奏的咔咔清脆的响,当排除了气门嘴碰壳的因素后,那你得小心了,可能是霍尔元件松动碰到旋转部件了,哪天打碎了那就扑了!赶紧返厂!
3、保护板由于瞬间电流过大或者某节电池瞬间失压而保护,断开电力输出(这个尼玛最坑爹)4、开关选用的不好,震动中弹回来,造成关机(这个尼玛和上面那项一样坑爹,受伤的车友不少!)
5、过坑、过坎、障碍物碰踏板..........



最后说一点,自平衡车,不管是独轮还是双轮,不管进口国产高低贵贱,都有其极限,超过极限速度,全都会扑街!所以,安全第一!




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发表于 2014-7-5 13:01:31 | 显示全部楼层
安全第一   谢谢提醒
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发表于 2014-7-5 18:41:37 | 显示全部楼层
请教一下RW16如果扑街,踏板的感觉跟其他车是否一样
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发表于 2014-7-5 21:10:54 | 显示全部楼层
发个图配合配合
48540923dd54564e7a81681ab1de9c82d1584f29.jpg
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发表于 2014-7-5 21:16:03 | 显示全部楼层
我的是F400,完全感受不到1000W电机的力量。速度确实不蛮快,速度还没起来就报警了。这个限速都不能更改的吗?
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 楼主| 发表于 2014-7-5 22:16:28 | 显示全部楼层
da511 发表于 2014-7-5 18:41
请教一下RW16如果扑街,踏板的感觉跟其他车是否一样

一样,一软就过去了
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发表于 2014-8-11 05:48:04 | 显示全部楼层
原来我是以为像我这样的新手没骑好卡倒了呢,原来你们高手比新手更容易扑街啊~~~安全第一,安全第一啊
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发表于 2014-10-11 16:41:05 | 显示全部楼层
如果厂家配个手持遥控会好点吧,根据操作人主动释放信号调整车的功率输出
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发表于 2014-10-12 12:02:27 | 显示全部楼层
我刚才发的那个贴应该就是你说的第三条,直接断电,完全没办法预防····
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 楼主| 发表于 2014-10-14 16:28:11 | 显示全部楼层
风过无痕 发表于 2014-10-12 12:02
我刚才发的那个贴应该就是你说的第三条,直接断电,完全没办法预防····

我自己的车改了放电不经过保护板,直接连接主板,当然,每次用电不要用完,快完了就得充电,否则万一有个电池放电过度就有损整个电池组了
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